汽车智能化和工业数字化分析( 192 页)

    2022-07-12

汽车智能化和工业数字化分析( 192 页)


经济管理文库

目录

感知层研究框架.... 14

环境感知+车身感知+网联感知组成车载感知系统....14

(1)激光雷达:是L3 级以上自动驾驶的必备传感器....17

(2)车载摄像头:高清化、智能化带动摄像头天花板不断打开......25

(3)毫米波雷达:海外厂商正主导市场,国内正起步追赶......33

(4)超声波雷达:自动泊车渗透率快速提升,带来新的增长动能...... 39

(5)车身感知:“GNSS+IMU+高精度地图”组成多融合车身感知定位系统....43

惯性导航:车身感知定位系统的信息融合中心.... 44

卫星导航:RTK 助力GNSS 实现厘米级的定位....... 46

高精度地图:实现L3 及以上自动驾驶的必备基础......47

(6)网联感知:“车、路、云”一体化,C-V2X 商业化落地进入倒计时.......56

ADAS 系统研究框架.......62

EEA 架构逐渐走向域集中,域控制器应运而生..... 62

成本拆解:高性能SoC 主芯片占整体域控制器的主要成本....63

迭代路线:控制节点不断收缩,带动ADAS 系统架构持续迭代......64

技术要求:面向高阶自动驾驶,异构多核硬件架构成为趋势....66

行泊一体域控制器:OEM 自研、系统集成商、软件平台商三方势力各显身手.... 67

前视ADAS 一体机:L2 渗透率快速提升,Mobileye 方案依旧主流....69

算力芯片研究框架.... 70

计算芯片是算力时代下智能网联汽车的核心.... 70

传统MCU:MCU 需求稳步增长,海外寡头长期垄断......71

智能座舱SoC:高通在中高端数字座舱呈现垄断局面.....73

自动驾驶SoC:CPU+XPU 是当前主流,英伟达当前领先......74

评价框架:芯片性能,算力、能耗、效率缺一不可....78

汽车软件研究框架.... 80

操作系统OS:QNX+Linux 或QNX+Android 是当前的主流趋势....80

板级支持包BSP:主板硬件与操作系统之间的桥梁.....83

Hypervisor:虚拟化平台,跨平台应用的重要途径....84

中间件层:助力软硬件解耦分离,提升应用层开发效率....86

功能软件:自动驾驶的核心共性功能模块.... 88

工具链:提升平台软硬件研发效率的重要途径.... 89

应用软件:OEM 品牌智能化产品力的直接体现..... 90

海外对标研究(特斯拉、英伟达、高通、Mobileye)....93

特斯拉(TESLA):从硬到软的全栈自研,打造“算力+算法+数据”的竞争壁垒....... 93

英伟达(NVIDIA):打造全栈式工具链,持续领先高阶自动驾驶....98

高通(Qualcomm):智能座舱一骑绝尘,自动驾驶不断追赶......106

Mobileye:ADAS 赛道的先行者,当前市占率第一.....114

EDA 软件研究框架.......118

EDA 软件是集成电路行业上游的必备工具....... 118

市场空间:中国成为EDA 市场的重要增长动力...... 125

海外对标:复盘海外EDA 三巨头的发家之路...... 127

国内现状:本土EDA 厂商究竟实力如何?...... 132

CAD 软件研究框架.......137

CAD 是生产制造业的基础设计软件....... 137

市场空间:行业稳步发展,国内规模扩张迅速...... 138

竞争格局:国外巨头主导市场,国产化浪潮势不可挡......140

CAE 软件研究框架.......142

CAE 具备极高的技术壁垒,是物理和数学的结晶.......142

市场空间:CAE 应用广泛,国内外市场保持稳定增长.......144

发展历程:CAE 历经长期发展进入并购阶段,Ansys 是全球龙头....146

国内现状:国内市场亟待突破,霍莱沃从电磁仿真开始......148

PLC/DCS/SCADA 研究框架.......150

工控系统主要包括PLC、DCS 和SCADA 三大类....150

PLC:工控系统中的重要底层控制部件.... 151

DCS:是流程工业控制系统的核心.... 154

SCADA:重点在于数据采集与监控处理.... 156

流程工业数字化研究框架......158

自动化控制系统:流程工业控制的大脑...... 158

自动化仪表:行业竞争格局分散,国产化替代空间广阔......163

工业软件:软件定义数字化,全方位优化生产控制......165

发展历程:景气周期共振,对标海外龙头开启软硬并列发展......172

工业自动化行业概况—从自动化走向智能化...... 172

工业自动化行业的周期性和成长性...... 174

煤矿智能化研究框架......181

作业链解析:综合采掘是煤矿作业链最核心的环节......181

系统组成:四大维度全面铸造煤炭智能化系统...... 183

竞争格局:煤矿智能化行业快速扩张,当前格局较为分散......184

规划设计环节—GIS 地理信息技术的智能化进程.......185

采掘生产环节—采掘设备、安全监测设备、煤矿集控系统的智能化进程......187

经济效益分析及市场空间测算...... 189

风险提示...... 192

图表目录

图1: L2-5 级各类传感器的搭配方案....15

图2: 激光雷达的工作原理..... 18

图3: 19-25 年激光雷达下游各场景市场空间(亿美元)......19

图4: 19-25 年激光雷达下游应用占比变化(%)....19

图5: 激光雷达是摄像头与毫米波雷达的有效补充.....20

图6: 激光雷达的芯片化架构设计.....22

图7: 激光雷达的构成..... 23

图8: 传统分立式激光雷达的成本构成及占比.....23

图9: 激光雷达成本不断下降..... 24

图10: 车载视像头结构组成....... 25

图11: 车载镜头产业链结构....... 26

图12: 车载镜头成本结构....... 26

图13: 2019 年全球车载摄像头镜头市场份额...... 27

图14: 2018 年全球车载CIS 传感器市场份额...... 27

图15: 2019 年全球车载摄像头模组市场份额...... 27

图16: 特斯拉Model 3 的感知系统....... 30

图17: Mobileye 的纯摄像头解决方案...... 30

图18: 21Q1 中国乘用车摄像头安装量及单车平均安装量......30

图19: 18-23 年全球汽车平均搭载摄像头数量(颗)....30

图20: 2012-2025 年单车搭载摄像头的个数变化情况....31

图21: 19-20 年各类型车载摄像头渗透率情况....31

图22: 特斯拉的三目前视摄像头结构拆解....... 32

图23: 采孚S-Cam4 三目前视摄像头结构拆解.....32

图24: 集中式的EEA 架构....... 32

图25: 特斯拉Model 3 的电子电气架构....... 32

图26: 毫米波雷达的工作原理....... 34

图27: 77GHz 雷达的分辨率和精度比24GHz 提升3 倍....36

图28: 77GHz 雷达的体积仅为24GHz 的三分之一....36

图29: 毫米波雷达的发展历史....... 36

图30: 博世的LRR2 和LRR3 毫米波雷达的结构.......37

图31: 毫米波雷达成本组成....... 37

图32: 2018 年全球毫米波雷达市场份额...... 38

图33: 中国毫米波雷达市场份额情况....... 38

图34: 2019 年1 月中国SRR 供应商及安装量份额......38

图35: 2019 年1 月中国LRR 供应商及安装量份额......38

图36: 超声波雷达的工作原理....... 40

图37: 超声波雷达的功能示意图....... 40

图38: 自动泊车系统由12 颗超声波雷达组成.....40

图39: 全球超声波雷达供应商竞争格局....... 41

图40: 2018 年全球超声波雷达行业竞争格局...... 41

图41: 19-20 年中国乘用车APA 装配量及增速(万辆,%)......42

图42: 2019-2025 年不同单车超声波雷达配置方案占比(%)......43

图43: 信号定位、航迹递推与地图匹配技术组成了车身感知定位技术.......44

图44: 捷联式惯性导航系统工作原理图....... 45

图45: 惯性测量单元结构....... 45

图46: 航迹递推工作原理....... 45

图47: 惯性导肮系统作为车身感知定位系统的信息融合中心.......46

图48: 卫星导航的三球定位原理....... 46

图49: 通过地基增强系统实现误差修正....... 46

图50: GNSS-RTK 系统的应用...... 47

图51: 2020 年国内高精度地图市场竞争格局...... 50

图52: Apollo 平台高精度地图的制作过程...... 50

图53: 集中采集+众包采集是数据采集的未来方向.....51

图54: Mobileye 在绘图过程中所采用的语义识别模型......51

图55: 路侧感知模型示意图....... 52

图56: 高精度地图成本随自动驾驶等级的增长而高速上升.......53

图57: 华为的高精度地图云服务....... 54

图58: V2X 车联网的整车协同方案.... 56

图59: C-V2X 产业链架构.... 58

图60: 中国C-V2X 产业化部署整体时间表....... 59

图61: 路侧单元(RSU)产品图片..... 61

图62: 车联网MEC 产品图片....... 61

图63: 十字路口的典型路侧设备部署方案....... 61

图64: 分布式架构下车辆ECU 通过CAN 总线连接.......62

图65: 大量ECU 分布在车辆全身各处....... 62

图66: 汽车电子电气架构的发展路径....... 63

图67: 域集中式的EEA 架构....... 63

图68: 特斯拉HW 3.0 实物图..... 63

图69: 特斯拉HW 3.0 FSD 主控芯片成本拆解.....63

图70: 汽车智能化产业地图之车载计算平台.......64

图71: ADAS 系统与自动驾驶等级的技术迭代路线图......65

图72: 域控制器的竞争格局....... 69

图73: 21 年1-11 月新车前向ADAS 视觉感知供应商份额......69

图74: 2020 年中国乘用车新车前视系统供应商市场份额......69

图75: 19-21 年自主/合资乘用车新车前视系统装配率......70

图76: 19-25 年中国乘用车前视系统装配量和装配率....70

图77: 汽车半导体分类结构....... 70

图78: MCU 芯片典型构架.... 71

图79: SoC 芯片典型构架.... 71

图80: 2019-2026E 全球车规级SoC 市场规模(亿美元)......71

图81: MCU 工作原理.... 72

图82: 不同类型汽车所需的MCU 数量(颗/车).....72

图83: 2020-2026E 全球MCU 市场规模(亿美元)......73

图84: 2020-2026E 中国MCU 市场规模(亿元)......73

图85: 2020 年全球车规级MCU 市场格局...... 73

图86: GPU 和CPU 的架构示意图.... 75

图87: 英伟达Xavier 芯片架构..... 76

图88: 特斯拉FSD 芯片架构....... 76

图89: Mobileye Eye Q5 电路系统块图.... 76

图90: 地平线征程2 芯片架构....... 76

图91: Waymo 的CPU+FPGA 架构示意图...... 77

图92: 卷积神经网络的计算原理....... 79

图93: 地平线定义的芯片AI 效能三要素..... 79

图94: AUTOSAR 制定者及合作厂商(截至2022.1).......80

图95: CP AUTOSAR 和AP AUTOSAR..... 81

图96: 2021 年全球智能座舱操作系统竞争格局......82

图97: 全球车载操作系统市场格局变化....... 82

图98: 不同类型的定制车机系统....... 83

图99: BSP 在软件系统中的位置.... 84

图100: Hypervisor(虚拟机)的工作原理..... 85

图101: 基于QNX Hypervisor 虚拟技术运行的多操作系统架构.......86

图102: 中间件层的位置与作用..... 87

图103: RTE 实现基础软件与应用软件的分离...... 87

图104: 集成DDS 的AUTOSAR 平台..... 87

图105: 功能软件基本架构..... 88

图106: 智能驾驶三大类型通用模型..... 89

图107: 2020 年国内高精度地图市场份额.... 92

图108: 2020-2025E 国内高精度地图市场规模(亿美元)....92

图109: 2020 年国内车载语音市场份额.... 92

图110: 特斯拉的发展历程..... 93

图111: 特斯拉从HW 2.0 进化到HW 2.5 再到HW 3.0.... 94

图112: 特斯拉FSD 芯片架构..... 95

图113: 特斯拉HW 3.0 系统主板拆解....... 95

图114: 特斯拉FSD 的全球开通率..... 96

图115: 特斯拉各车型FSD 在北美地区的开通率..... 96

图116: 特斯拉的全栈式训练架构..... 97

图117: 特斯拉Autopilot 累计历程已超过51 亿英里....... 97

图118: 特斯拉自研7nm 工艺AI 训练芯片D1...... 97

图119: 由25 个D1 芯片组成的Dojo 训练平台....... 97

图120: 数据驱动的算法迭代闭环典型流程..... 98

图121: 英伟达DRIVE PX2 系列平台..... 99

图122: 搭载定制版DRIVE PX2 的特斯拉HW 2.0 和2.5.... 99

图123: 英伟达Drive Xavier 和Pegasus 平台....... 99

图124: 英伟达DRIVE AGX Orin 平台....... 99

图125: NVIDIA Xavier 芯片架构.... 100

图126: NVIDIA Orin 内部架构.... 101

图127: 英伟达Orin SoC 的Ampere 架构GPU.... 101

图128: 英伟达Ampere 架构GPU 的第三代Tensor Core...... 101

图129: 蔚来NIO Adam 超算平台搭载4 颗英伟达Orin 芯片......102

图130: NVIDIA Atlan 芯片架构...... 103

图131: 英伟达在汽车领域的客户....... 103

图132: NVIDIA DRIVE 平台框架及工具链全梳理...... 105

图133: NVIDIA 发布DRIVE Hyperion 8 参考平台....... 105

图134: 高通汽车业务的发展历程....... 106

图135: 高通布局数字底盘四大领域....... 107

图136: 高通汽车业务季度营收变化(百万美元)....... 107

图137: 与高通合作的全球知名车企....... 108

图138: 高通骁龙SA8155P 芯片架构....... 108

图139: 高通第四代AI 计算单元..... 108

图140: 高通发布第四代智能座舱平台....... 110

图141: 中科创达发布基于高通SA8295 的座舱解决方案.....110

图142: 高通Snapdragon Ride 车规级SoC.... 111

图143: Ride 平台可面向从L1 到L4 级别的自动驾驶...... 111

图144: 高通Snapdragon Ride 软件平台....... 111

图145: 高通Snapdragon Ride 软件栈....... 111

图146: 与Arriver 共同打造Ride 自动驾驶平台..... 112

图147: 高通与Arriver 强强联合布局自动驾驶领域....... 112

图148: 4nm 制程的Snapdragon Ride 视觉SoC..... 112

图149: 高通Ride 平台为主机厂提供扩展灵活性..... 112

图150: 通用汽车的Ultra Cruise 辅助驾驶系统..... 113

图151: 通用旗下凯迪拉克CELESTIQ 将于2023 年量产.......113

图152: 毫末知行推出的小魔盒3.0 方案....... 114

图153: 毫末知行推出的小魔盒3.0 实物图....... 114

图154: Mobileye 发展历程...... 114

图155: Mobileye 从14-21 年EyeQ 系列芯片销量(百万)....115

图156: Mobileye EyeQ5 的芯片架构...... 117

图157: Mobileye 发布三款芯片EyeQ Ultra、EyeQ6 Light 和EyeQ6 High.....118

图158: 单颗裸片可容纳的晶体管数量的增长趋势(百万个).......119

图159: 不同制程芯片的开发成本及构成....... 119

图160: EDA 软件行业的发展历程.... 120

图161: 集成电路行业产业链....... 121

图162: PDK 在Foundry、Fabless 以及EDA 供应商之间的关系......121

图163: 半定制IC 设计所涉及的EDA 工具..... 122

图164: 全定制IC 设计所涉及的EDA 工具..... 122

图165: IC 设计产业链.......123

图166: 不同制程芯片所集成的硬件IP 数量(个)..... 124

图167: 全球半导体IP 市场规模预测(亿美元)..... 124

图168: 集成电路行业的倒金字塔结构....... 125

图169: 2014 年-2020 年全球集成电路市场规模(亿美元).......126

图170: 2014 年-2020 年中国集成电路市场规模(亿元).......126

图171: 14 年-20 年全球集成电路设计业销售规模(亿美元).......126

图172: 14 年-20 年中国集成电路设计业销售规模(亿元).......126

图173: 18 年-20 年全球EDA 市场销售额(亿美元)....... 127

图174: 18 年-20 年全球各地区EDA 市场销售额(亿美元).......127

图175: 18 年-20 年中国EDA 市场销售额(亿元)....... 127

图176: 18 年-20 年国产EDA 销售额分布情况(亿元).......127

图177: 18-20 年全球EDA 工具市场竞争格局.... 128

图178: 全球EDA 行业简要格局....... 128

图179: Synopsys 与Cadence 营收变化情况(亿美元)...... 129

图180: Synopsys 与Cadence 毛利率情况(%).... 129

图181: Cadence 根据产品类型拆分的营收结构.... 129

图182: Cadence 根据业务形态拆分的营收结构.... 129

图183: Synopsys 根据产品类型拆分的营收结构...... 130

图184: Synopsys 根据业务形态拆分的营收结构...... 130

图185: Synopsys 与Cadence 研发费用支出(亿美元)...... 130

图186: Synopsys 与Cadence 研发费用占总营收(%).... 130

图187: EDA 三巨头的历史并购次数.... 131

图188: Cadence 的并购版图.... 131

图189: Synopsys 的并购版图...... 131

图190: EDA 三巨头的客户生态.... 132

图191: 国产EDA 软件的发展史....... 133

图192: 美国自2018 年以来对华在软件领域的科技制裁.....133

图193: 国产EDA 软件在各主要环节的覆盖情况....... 136

图194: 2018-2020 年中国EDA 行业人才情况.... 137

图195: CAD 行业发展历史.... 138

图196: 全球工业软件市场规模及增速(单位:亿美元).......139

图197: 中国工业软件市场规模及增速(单位:亿元).......139

图198: 2016-2028E 年全球CAD 市场规模(亿美元)...... 139

图199: 2018 年中国2D CAD 与3D CAD 市场占比情况...... 139

图200: 2018 年国内各细分研发设计软件市场结构占比...... 140

图201: 2018 年国内CAX 软件细分市场规模(单位:亿元)......140

图202: 2019 年全球CAD 市场竞争格局...... 140

图203: 2018 年中国CAD 市场竞争格局...... 140

图204: 2020 年国内2D CAD 市场竞争格局.... 141

图205: 中国研发设计类工业软件市场地位和发展能力图.......141

图206: CAE 对整车碰撞性能分析.... 143

图207: CAE 工作流程和核心模块.... 143

图208: 几大核心工业软件技术图谱....... 144

图209: CAE 在各行业应用.... 145

图210: CAE 核心价值.....145

图211: 全球CAE 市场及预测(亿美元)....... 145

图212: 中国CAE 市场及预测(亿元)....... 145

图213: 2020 全球CAE 行业竞争格局...... 146

图214: 国内外CAE 发展历程....... 147

图215: Ansys 历年收入(亿美元).... 148

图216: Ansys 历年净利润(亿美元).... 148

图217: 国内市场前十大供应商国内外企业数量....... 149

图218: 霍莱沃RDSim1.0 版..... 150

图219: PLC/DCS/SCADA 之间的定位.... 151

图220: ISA-95 标准制造架构...... 151

图221: PLC 的产品结构.... 152

图222: 西门子大型PLC 产品S7-400 系列..... 152

图223: 2014-2023 年中国PLC 市场规模(亿元).... 153

图224: 国内大中型PLC 的应用场景分布情况....... 154

图225: 国内小型PLC 的应用场景分布情况....... 154

图226: 2020 年中国PLC 市场竞争格局...... 154

图227: 不同品牌在中国PLC 市场占比情况....... 154

图228: DCS 系统的内部结构.... 155

图229: 中控技术ECS-700 型号DCS 系统....... 155

图230: 2016-2022 年中国DCS 市场规模(亿元).... 155

图231: 中国DCS 系统下游各行业占比情况....... 155

图232: 2019 年中国DCS 市场竞争格局...... 156

图233: 2019 年国内DCS 化工行市场竞争格局...... 156

图234: 2019 年国内DCS 石化行市场竞争格局...... 156

图235: SCADA 系统硬件架构.... 157

图236: ABB 的Micro SCADA X SYS600C 产品.... 157

图237: 2014-2023 年中国SCADA 市场规模(亿元).... 157

图238: 中国SCADA 系统下游各行业占比情况....... 157

图239: 中国DCS 市场规模....... 159

图240: 国内DCS 分行业市场规模(亿元)....... 159

图241: 2019 年国内DCS 市场行业构成比重...... 159

图242: 2011-2021 年中控技术市占率逐步提升.... 160

图243: 2019 年国内DCS 市场各厂商份额...... 160

图244: 中控技术在化工、石化、建筑领域市占率....... 161

图245: 2021 年中控技术各行业收入占比(亿元)...... 161

图246: 中国SIS 行业市场规模....... 161

图247: DCS 与SIS 的关系.... 161

图248: 安全仪表系统的连接架构....... 162

图249: 2019 年国内SIS 市场各行业占比...... 163

图250: 2019 年国内SIS 市场各厂商份额...... 163

图251: 各厂商调节阀收入对比(亿元)....... 164

图252: 2018 年调节阀主要厂商市占率...... 164

图253: 各厂商压力变送器收入对比(亿元)....... 164

图254: 2019 年压力变送器各厂商份额...... 164

图255: 工业软件分类....166

图256: 中国工业软件市场规模(亿元)....... 166

图257: 各类工业软件市场占比(2018 年)...... 167

图258: 中国生产控制类软件细分种类市场份额(2018 年)......167

图259: 2020 年流程工业不同细分行业大中型企业数量...... 167

图260: 中国制造业MES 应用行业分布图....... 168

图261: 2020 年国内MES 市场格局...... 168

图262: 2018 年我国主要工业软件普及率...... 168

图263: APC 的作用与典型效益.... 169

图264: 中控技术工业软件产品矩阵....... 169

图265: 中控技术工业软件营业收入(亿元)....... 170

图266: 中控技术工业软件类产品收入占比(总金额单位:千万元).....170

图267: 中控流程工业综合自动化MES 解决方案架构....... 171

图268: 离散工业与流程工业的结构....... 172

图269: 工业自动化控制主要产品分类....... 173

图270: 智能工厂整体架构....... 174

图271: 国内工业自动化市场规模及增长....... 174

图272: 流程工业细分行业固定资产投资完成额增速....... 175

图273: 2012-2019 年全球工控安全事件报告数量.... 175

图274: 工控市场国产品牌占有率....... 176

图275: 艾默生PLANTWEB 数字生态系统架构..... 177

图276: 2017-2021 年艾默生收入(百万美元).... 178

图277: 艾默生自动化解决方案收入结构....... 178

图278: 艾默生系统和软件的收入变化(百万美元)....... 178

图279: 西门子数字化主要并购历程....... 179

图280: 西门子2021 年各部门收入占比..... 180

图281: 2018 年-2021 年西门子DI 部门收入(百万欧元).....180

图282: 2017-2021 年施耐德各部门收入占比.... 181

图283: 施耐德Industrial Automation 部门收入(百万欧元).......181

图284: 煤矿采掘核心设备....... 182

图285: 智能煤矿综合管控平台....... 182

图286: 煤流运输过程中的溜煤眼堆煤识别....... 183

图287: 煤流运输过程中的皮带识别....... 183

图288: 智慧矿山建设技术架构....... 183

图289: 中国GIS 行业产业链....... 186

图290: 中国地理信息产业产值规模及增速....... 186

图291: 煤炭智能化应用带动的价值提升....... 189

表1: 环境感知、车身感知与网联感知组成了车载感知系统.... 14

表2: 自动驾驶四大硬件传感器的比较.....14

表3: 自动驾驶分级L0-L5...... 15

表4: 各级别自动驾驶对传感器数量的需求量.....15

表5: 2021 年广州车展智能驾驶硬件搭载方案简介....16

表6: 各国NCAP 规程中关于ADAS 的相关要求.....17

表7: 激光雷达的发展历程..... 18

表8: 国内外各企业激光雷达应用场景.....19

表9: 纯视觉主导与激光雷达主导的自动驾驶技术路线.....20

表10: 各类激光雷达的原理和优劣势介绍....... 21

表11: 各类测距方式的主要特点....... 21

表12: 激光雷达上游主要供应商....... 23

表13: 各家激光雷达的产品及价格....... 24

表14: 各车型在激光雷达型号的选择....... 25

表15: 车载摄像头上游主要供应商....... 26

表16: 车载视像头的类型及其功能....... 28

表17: 各家车企的车载摄像头搭载情况....... 29

表18: 21Q1 中国乘用车市场各类摄像头安装量增速......31

表19: 国内部分DMS 系统供应商产品对比....... 33

表20: 各国车载毫米波频段分配....... 34

表21: 24GHz、77GHz 及79GHz 毫米波雷达...... 35

表22: SRR、MRR 和LRR 三种毫米波雷达对应的ADAS 的功能....35

表23: 毫米波雷达上游主要供应商....... 37

表24: 海外主要厂商的毫米波雷达及参数....... 38

表25: 毫米波雷达国内主要供应商....... 39

表26: 四代自动泊车技术的发展路线....... 42

表27: 中国部分汽车品牌自动泊车APA 方案及代表车型.......43

表28: 国际四大卫星导航系统简介....... 47

表29: 高精度地图的四个基本层级及属性信息.......48

表30: 高精度地图与传统地图的比较....... 48

表31: 高精度地图是L3 及以上级别的自动驾驶汽车的必备基础.....49

表32: 国内高精地图甲级测绘资质名单(截至2021 年12 月).......49

表33: 5G 技术在性能上是数据更新的良好选择......52

表34: 高精度地图与传统地图盈利模式的区别.......53

表35: 主要自动驾驶乘用车的高精定位方案.......55

表36: 主要商用场景自动驾驶定位方案....... 55

表37: 智能网联相关政策梳理....... 57

表38: DSRC 和C-V2X 两种技术路线对比...... 58

表39: 车载终端的主要产业链....... 59

表40: 国内C-V2X 部分量产车型的功能配置.......60

表41: 十字路口场景所需的设备清单....... 61

表42: 全球主要智能座舱域控制器厂商梳理.......68

表43: 全球主要自动驾驶域控制器厂商梳理.......68

表44: 不同位数MCU 常见应用场景....... 72

表45: 目前主流智能座舱SoC 芯片全梳理....... 74

表46: CPU、GPU、FPGA、ASIC 之间的区别...... 75

表47: 目前主流自动驾驶SoC 芯片全梳理....... 77

表48: 常见OS 内核对比..... 82

表49: 各家OEM 所采用的车机OS 以及底层内核.....83

表50: 主要Hypervisor 介绍..... 85

表51: 中国供应商AUTOSAR 业务进展....... 88

表52: 车载计算平台全栈式工具链....... 89

表53: 自动驾驶算法的主要分类及作用....... 90

表54: 高精度地图与传统地图的比较....... 91

表55: 高精度地图是L3 及以上自动驾驶的必备.....91

表56: 全球车载语音市场的主要玩家....... 92

表57: 特斯拉Autopilot 自动驾驶系统全梳理.......94

表58: 特斯拉FSD 收费持续提升....... 96

表59: 英伟达历代Drive 平台梳理..... 100

表60: 英伟达历代车规级SoC 芯片梳理..... 100

表61: 搭载高通骁龙座舱芯片的具体车型..... 109

表62: 各主要智能座舱芯片参数对比..... 110

表63: Mobileye18-21 年营业收入(单位:亿美元)......115

表64: 搭载Mobileye EyeQ 系列芯片的车型.....116

表65: Mobileye EyeQ 系列芯片情况...... 117

表66: 2020 年全球IP 授权市场格局...... 125

表67: 国家在EDA 软件领域的相关政策支持.....134

表68: 本土EDA 软件领域的主要厂商..... 135

表69: 以生产流程划分的工业软件类别和特点.....137

表70: 全球工业设计类软件主要竞争对手情况.....141

表71: 中望产品与竞争对手相比处于第二和第三梯队.....142

表72: Ansys 主要收购...... 148

表73: 各厂商电磁CAE 产品..... 150

表74: PLC/DCS/SCADA 三者间的对比...... 151

表75: 小型、中型和大型PLC 简介..... 152

表76: 整体式、模块式与叠装式PLC 简介..... 153

表77: 中国SCADA 市场的主要玩家..... 158

表78: DCS 系统六大特点...... 160

表79: 中控技术安全仪表系统(SIS)及其特点.......162

表80: 部分企业压力变送器性能比较..... 163

表81: 不同仪器仪表产品及其特点..... 165

表82: 中控技术工业软件产品列表..... 171

表83: 艾默生主要并购历程..... 177

表84: 施耐德主要并购历程..... 180

表85: 智慧煤矿的系统构成..... 184

表86: 行业内主要公司业务情况..... 185

表87: 煤矿智能化系统价值量测算..... 190

表88: 智能化煤矿验收办法中各系统评价指标权重.....190

表89: 煤矿智能化升级的节奏预测..... 191


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